麥克納姆輪，這項(xiàng)由瑞典人Bengt Ilon在1973年所創(chuàng)新的獨(dú)特設(shè)計(jì)，如今已成為眾多領(lǐng)域中的關(guān)鍵技術(shù)。它是一種結(jié)構(gòu)別致的全向輪，其外觀頗似一個(gè)斜齒輪，而其輪齒則巧妙地設(shè)計(jì)為可轉(zhuǎn)動的鼓形輥?zhàn)印＿@些輥?zhàn)拥妮S線與輪的軸線以一定的角度α相交，從而賦予了它三個(gè)自由度：不僅能在自身軸線上轉(zhuǎn)動，還能繞車軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，甚至能以輥?zhàn)优c地面接觸點(diǎn)為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動。這種靈活多變的設(shè)計(jì)，使得麥克納姆輪成為了實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動的關(guān)鍵。
麥克納姆輪這種設(shè)計(jì)進(jìn)一步賦予了輪體三個(gè)自由度：它能繞輪軸自由轉(zhuǎn)動，同時(shí)沿輥?zhàn)虞S線垂線方向進(jìn)行平動，并可繞輥?zhàn)优c地面的接觸點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)動。這樣的配置使得驅(qū)動輪不僅在一個(gè)方向上具有主動驅(qū)動能力，而且在另一個(gè)方向上也展現(xiàn)了自由移動的特性。值得一提的是，輪子的圓周并非由常規(guī)輪胎構(gòu)成，而是巧妙地分布了眾多小輥?zhàn)印＿@些輥?zhàn)拥耐饫€與輪子的理論圓周完美重合，并且每個(gè)輥?zhàn)佣寄塥?dú)立自由旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，車輪會以普通方式沿垂直于驅(qū)動軸的方向前進(jìn)，而車輪周邊的輥?zhàn)觿t沿各自軸線自由旋轉(zhuǎn)。此外，根據(jù)小輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)方向，麥克納姆輪可分為左旋和右旋兩種類型。其結(jié)構(gòu)緊湊且運(yùn)動極為靈活，無疑是一種全方位輪設(shè)計(jì)的杰出代表。通過組合四個(gè)這樣的新型輪子，可以更加便捷且靈活地實(shí)現(xiàn)全方位移動功能。
